FASE 1 · Fundamentos de Robotica: Cinematica e Simulacao
Cinematica Inversa Cartesiana
Invertendo o raciocinio, partimos do destino para descobrir os parametros necessarios.
Objetivos deste topico
Partir do ponto alvo para recuperar modulo e angulo.
Interpretar o raciocinio inverso sem perder a geometria.
Preparar a intuicao para a cinematica inversa de manipuladores.
Aula guiada
Na cinematica inversa, o destino e conhecido. O desafio passa a ser descobrir qual configuracao leva ate ele. Mesmo no caso cartesiano simples, esse raciocinio e a ponte para problemas reais de robotica.
r = raiz(x^2 + y^2)
A distancia radial indica o comprimento necessario ate o alvo.
theta = atan2(y, x)
O angulo correto depende do quadrante. Por isso usamos atan2 em vez de uma razao simples.
Conexao com as proximas fases
Quando avancarmos para bracos roboticos, a logica de sair do alvo para os parametros continua. O que muda e a complexidade do modelo.
Mini-lab 04
Cinematica inversa cartesiana
Clique no plano para escolher um destino. O sistema recupera o modulo e o angulo necessarios para sair da origem e tocar o alvo.
Distancia radial
3.61
Angulo estimado
33.69 graus
Resolucao
Para tocar (3, 2), a origem precisa de um vetor com modulo 3.61 e orientacao 33.69 graus em relacao ao eixo X.
Checkpoint
Consigo partir do alvo e recuperar os parametros necessarios.