FASE 1 · Fundamentos de Robotica: Cinematica e Simulacao
Cinematica Direta Cartesiana
Agora usamos parametros conhecidos para descobrir a posicao final de um ponto transformado.
Objetivos deste topico
Partir de parametros conhecidos para calcular saida.
Interpretar a combinacao entre translacao e angulo.
Ler o resultado geometrico e numerico ao mesmo tempo.
Aula guiada
Na cinematica direta nos sabemos os parametros de entrada. O trabalho do modelo e responder onde o ponto final aparece depois da transformacao aplicada.
Origem conhecida.
Comprimento conhecido.
Angulo conhecido.
Posicao final calculada.
Erro comum
Olhar so para o numero final e esquecer a geometria. Sempre confira se o ponto calculado faz sentido no plano.
Mini-lab 03
Cinematica direta no plano
Leitura do modelo
Com origem (1, 1), comprimento 4 e angulo 40graus, o ponto final sai em (4.06, 3.57).
Checkpoint
Consigo obter a posicao de saida a partir dos parametros conhecidos.